عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 33

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

سيستم هاي تعليق مغناطيسي داراي شرايط ديناميكي خاصي هستند كه به شدت تابع فيزيك سيستم از جمله سرعت قطار، فاصله آن با ريل، شدت ميدان مغناطيسي و هم چنين شرايط محيطي از جمله نويز هاي ورودي مانند باد و ديگر بار هاي ديناميكي مدل نشده مي باشند. بعلاوه تغيير جرم در اين گونه سيستم ها كه به علت تردد و آمد وشد مسافران در درون قطار رخ مي دهد. نيز باعث نامعيني در آنها مي شود كه اين نامعيني هاي پارامتري نياز به استفاده از تئوري هاي كنترلي مقاوم را در رويارويي با سيستم هاي تعليق مغناطيسي مل ...

کنترل پیش‌بین (MPC)، یک روش بهینه سازی گام به گام است. در هر بازه زمانی یک مسئله بهینه سازی حلقه باز مقید به صورت درون-خطی حل می‌شود و یک تابع هزینه نامی با توجه به قیود ورودی و حالات پیش بینی شده، کمینه می-گردد و اولین عنصر دنباله کنترل بهینه به سیستم واقعی اعمال می‌شود. این فرآیند در گام‌های زمانی بعد، تکرار می-گردد. میزان موفقیت کنترل پیش‌بین بستگی به دقت مدل سیستم دارد؛ با توجه به عدم تطابق مدل‌ سیستم با سیستم‌ واقعی لازم است پایداری مقاوم و عملکرد مقاوم سیستم نامعین تضم ...

بهره‌برداری از میادین فراساحلی نفت و گاز، نیازمند داشتن اطلاعات دقیق از جریانهای چندفازی درخطوط لوله است. لختگی شدید یکی از رژیمهای نامطلوب جریان است که در سیستمهای خط لوله-رایزر رخ می‌دهد. این پدیده در جریانهای کم سیال یا در شرایط خاص دیگری روی می‌دهد و باعث نوسانات بسیار زیاد در فشار و جریان ورودی تجهیزات پایین‌دستی مانند جداکننده‌های روی سکوها می‌شود. بنابراین حذف جریان لختگی مزایای اقتصادی بسیار زیادی دارد. در این تحقیق اثر روش سلف-لیفتینگ فعال برای حذف یا کاهش این پدیده ...

در این رساله به تحلیل ديناميكي و کنترل مقاوم يك میکرو روبات از جنس عملگرهاي پليمري سريع (polypyrrole) پرداخته مي‌شود. عملگرهاي پليمري سريع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهي دقیق در مقیاس میکرومتر بكار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد‌ها در روبات‌هاي الهام گرفته از طبیعت و دستگاه‌های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها انجام شده است. با این حال دینامیک مکانیکی آنها ناشناخته باقی مانده است. در این رساله ، برای اولین ...

در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله‌ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن خود در هر راستا، سبب حرکت ربات در همان جهت می شود. یک موتور وظیفه‌ی حرکت در راستای ...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده است. در این پژوهش به طراحی مشاهده گر و قانون کنترلی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر ...

در این گزارش، مسئله بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم‌های تاخیردار مورد مطالعه قرار می-گیرد. این سیستم‌ها به صورت خطی و با عدم اطمینان به فرم چندوجهی در پارامترها در نظر گرفته می‌شوند. آنالیز پایداری اینگونه سیستم‌ها در حوزه زمان و با استفاده از قضیه لیاپانوف-کراسوفسکی انجام می‌گیرد که نسبت به سایر روش‌ها محافظه کاری کمتری وارد مسئله می‌کند. برای این منظور، تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی جدیدی پیشنهاد می‌شود. با استفاده از تابعی پیشنهاد شده و بکار گیری ناتساوی جنسن برای جملات پیوندی ...

يک نقطه ضعف مهم در ارتباط با طراحي کنترل‌کننده‌ي مقاوم براي مدل‌هاي به‌دست آمده از شناسايي به روش خطاي پيش‌بيني اين است که روش‌هاي طراحي کنترل مقاوم بسيار قليلي مستقيماً با نواحي عدم قطعيت بيضوي، به‌دست آمده از آزمايش شناسايي سيستم سازگار هستند. مدل‌هاي به‌دست آمده از آزمايش شناسايي سيستم در چارچوب خطاي پيش‌بيني در يک مجموعه‌ي عدم قطعيت بيضوي جاي مي‌گيرند. در اين پايان‌نامه، يک روش توام طراحي سيگنال ورودي/کنترل‌کننده‌ي مقاوم ارائه مي‌شود که پايداري سيستم حلقه-بسته و ارضاي کار ...

در این پژوهش، مساله سنکرون سازی دو سیستم آشوبناک متفاوت از طریق کنترل مود لغزشی مورد بررسی قرار می گیرد. بعد از تعریف و فرموله بندی مساله، سطح لغزشی مطلوب انتخاب شده و قانون کنترلی مناسب طراحی می شود تا مسیرهای حالت سیستم حلقه بسته خطا را به سطح لغزشی برساند و آن ها را برای زمان های بعدی در روی سطح لغزشی نگه دارد. اثرات نامعینی ها و اغتشاشات خارجی در نظر گرفته می شود و کنترل کننده مود لغزشی مقاوم طراحی می شود. سپس فرض می شود که پارامترهای هر دو سیستم پایه و پیرو نامعلوم می با ...