عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 227

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک روش کنترل مقاوم به نام روش فیدبک کمی، به منظور کنترل نیرو در یک روبات چهار درجه آزا ...

یک UPFC را می توان به صورت ترکیبی از یک جبران کننده سنکرون استاتیک (STATCOM) و یک جبران کننده سری سنکرون استاتیک (SSSC) که بر روی یک خط dc معمولی متصل شده اند در نظر گرفت. این تلفیق اجازه هدایت جریان توان واقعی بین ترمینال خروجی سری SSSC و ترمینال ای خروجی موازی STATCOM را می دهد و به صورت همزمان و بدون نیاز به یک منبع انرژی الکتریکی خارجی توان اکتیو و راکتیو را کنترل می کند. از این نظر، UPFC همه توابع STATCOM و SSSC را شامل می شود و بنابراین آن یک وسیله چند تابعی است. UPFC م ...

پدیده تراکم یکی از مشکلات مهم پیش روی طراحان شبکه‌های کامپیوتری است و در سالهای گذشته باعث کاهش کارائی شبکه‌ها شده است. این کاهش کارائی به خصوص در دوره فعلی که بایستی کیفیت سرویس برای برخی مشتریان تضمین شود نمود بیشتری دارد. تاکنون روش‌های مختلفی به منظور پیشگیری و کنترل این پدیده پیشنهاد شده‌اند که بیشتر روش‌هایی شهودی هستند. در کنار این روش‌ها، از اواخر دهه 1990 میلادی، ایده به کارگیری مفاهیم نظریه کنترل در حل مسائل کنترل ازدحام مطرح شده که هدف آن استفاده از ابزارهای مهندسی ...

امروزه سيستم هاي فتوولتائيك1 به دليل عدم آلودگي محيط زيست و طول عمر زياد يك انتخاب مناسب براي تأمين انرژي الكتريكي منازل و اماكن صنعتي مي باشند. اما از آنجاكه قيمت تمام شده اين سيستم ها بالا است، بايد تحقيقات و تلاش زيادي صورت بگيرد تا اولاً ماژول هاي خورشيدي با بازده بالا و قيمت پايين توليد شوند و ثانياً بايد نوآوري هايي در زمينه مبدل هاي DC/DC و روش هاي كنترل آنها صورت بگيرد تا بازده سيستمهاي فتوولتائيك حداكثر گردد. توان خروجي ماژول های خورشیدی علاوه بر شدت تابش خورشيد، به ...

هدف این پایان نامه، شناسایی سیستم پاندول معکوس دوار (RIP) موجود در آزمایشگاه رباتیک و طراحی کنترل کننده پایدارساز مناسب برای این سیستم، مبتنی بر روش های غیر خطی از قبیل خطی سازی با فیدبک ،کنترل مد لغزشی ، بازطراحی لیاپانوف میباشد. این سیستم دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیر مینیمم فاز و زیر تحریکه است. در نتیجه پایدارسازی و کنترل آن همواره مورد توجه بوده است. کنترل کننده طراحی شده باید به گونه ای باشد تا بتواند پاندول را در نقطه تعادل ناپایدار، متعادل سازد. طراحی یک کن ...

در این رساله کنترل∞ H سیستم تأخیردار ورودی با فیدبک مشتق حالت در حضور تأخیر ثابت کراندار و تأخیر متغیر با زمان مورد توجه قرار گرفته است. اعمال این فیدبک به سیستم تأخیردار ورودی منجر به سیستم هم‌ترازی می‌گردد که ضرایب ترمهای تأخیردار آن به پارامترهای کنترل‌کننده وابسته‌اند. به عنوان حالتهای خاص این کنترل‌کننده، می‌توان به کنترل‌کننده با فیدبک حالت تناسبی- مشتقی و فیدبک مشتق خروجی اشاره نمود. در این رساله فیدبک حالت تناسبی- مشتقی شامل فیدبک حالت و مشتق آن مورد بررسی قرار گرفته ...

با پیشرفت روزافزون تکنولوژی و گسترش دستگاه‌های حساس و دقیق الکترونیکی، نیاز به وجود انرژی الکتریکی به صورت مطمئن و با کیفیت بالا برای تغذیه این دستگاه‌ها افزایش یافته است. امروزه حفاظت از بارهای الکتریکی حساس در برابر مشکلات برق شهر نظیر نوسانات شدید لحظه‌ای، کاهش و افزایش طولانی مدت ولتاژ، مشکلات هارمونیکی ناشی از بارهای غیرخطی، نویز‌های الکتریکی، نوسانات فرکانسی، قطعی برق شهر و ناپایداری‌های سوئیچینگ امری ضروری است. منابع تغذیه اضطراری بدون وقفه یا UPSها گزینه مناسبی برای ...

ساختمان‌ها قابلیت میرایی کمی دارند، لذا در برابر تحریکات لرزه ای آسیب پذیرند. ارتعاشات ناشی از این بارها اغلب آسیب‌های شدیدی به سازه‌ها اعمال می‌کند و حتی سبب تخریب آن‌ها می‌شوند. در این پژوهش کنترل خسارت سازه‌ها در مقابل زلزله به روش کنترل نیمه فعال و با استفاده از میراگر MR (Magnetorheological) مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل خسارت بر اساس شاخص خسارت پارک و انگ انجام شده است. الگوریتم کنترل فازی از روش‌های کنترل هوشمند است که در مقابل روش‌های کنترل کلاسیک، از توانمندی‌هایی ...

در این رساله، سه روش برای کنترل لرزه ای سازه های هوشمند با بکارگیری کنترل کننده PID ارائه‌‌ می‌شوند. در روش اول، کنترل کننده بهینه PD/PID برای کنترل لرزه ای این سازه ها توسعه داده شده است. در دومین روش، یک مدل معادل مرتبه دوم از تابع تبدیل طبقه کنترل شده، با استفاده از دو تکنیک کاهش مدل ارائه شده، تقریب زده می‌شود. سپس، کنترل کننده PID با استفاده از قواعد تنظیم اسکوگستاد طراحی می‌شود. مطالعات عددی انجام شده بر روی یک سازه مرجع جداشده هوشمند مجهز به میراگرهای اصطکاکی پیزوالکت ...