عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 21

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک روش کنترل مقاوم به نام روش فیدبک کمی، به منظور کنترل نیرو در یک روبات چهار درجه آزا ...

بسیاری از سیستمهای صنعتی اعم از صنایع هوایی، روبات‌ها و به طور کلی هر سیستمی که به نوعی نیاز به کنترل در آن احساس می‌شود دارای رفتار غیر خطی است. در عین حال پیش از کنترل این سیستمها نیازمند شناسایی و نسبت دادن یک معادله ریاضی که بتواند توصیف کننده رفتار چنین سیستمهایی باشد هستیم. در این پژوهش یک سیستم ارتعاشی غیرخطی با در نظر گرفتن نامعینی‌ها و در دو حالت پایدار و ناپایدار شناسایی می‌شود. یکی از مراحل مهم در طراحی کنترل کننده‌ها در روشهای فرکانسی، استخراج رفتار فرکانسی یک س ...

بررسی ارتعاشات پره‌های دوار، از موضوعات مهمی است که از یک قرن پیش مورد توجه بسیار قرار گرفته است. این پره‌ها به صورت گسترده در توربین‌ها و کمپرسور‌ها و پمپ‌ها و فن‌ها و هلی‌کوپتر و... مورد استفاده قرار می‌گیرد. نوسانات بار مصرفی شبکه برق، به صورت نوسانات فرکانس و سرعت دورانی محور توربین ظاهر می‌گردد و باعث ارتعاشات نامطلوب پره‌های متصل به محور می‌گردد و به صورت متقابل ارتعاشات پره‌ها نیز باعث کاهش راندمان سیستم توربین می‌شود. کنترل ارتعاشات ناخواسته پره‌های توربین یکی از روش ...

ارتعاش در پره‌های توربین یکی از عواملی است که منجر به کاهش بازدهی سیستم و همچنین غیر بالانس شدن مجموعه تشکیل دهنده آن می‌شود که منجر به کاهش توان و همچنین عمر پره و سیستم مرتبط با آن می‌شود. در این راستا در این پروژه سعی برکم نمودن دامنه ارتعاشات برحسب اعمال گشتاورهای کنترل شده در قسمت اتصال به هاب شده است. با توجه به اینکه معادلات دینامیک حاکم بر یک پره به صورت غیرخطی می‌باشد، با استفاده از روش تئوری فیدبک کمی ‌می‌توان به نتایج مورد نظر رسید. این روش توانایی در حل مسائل نامع ...

با کاهش منابع سوختهای فسیلی توجه به منابع انرژی های تجدیدپذیر رشد چشمگیری داشته است. متعاقبا مسئله کنترل توربین های بادی علاقه مندیهای فراوانی را میان محققین ایجاد کرده است. روش های متعدد کنترلی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و روش های کنترل مقاوم جهت کنترل توربین های بادی مورد استفاده قرار گرفته است. دراین تحقیق از یک روش کنترل مقاوم به نام تئوری فیدبک کمی برای توربین بادی استفاده شده است. توربین مذکوراز دسته توربین های حا لت سرعت متغیر باد - زاویه ثابت گام می باشد. این دس ...

نظریه فیدبک کمّی (QFT) یکی از روش های عملی در زمینه طراحی کنترل کننده های مقاوم است. ویژگی بارز این روش طراحی در حوزه فرکانسی، وضوح و روشنی است که در فرآیند طراحی کنترل کننده بین پایداری و مشخصات عملکرد مطلوب و پیچیدگی کنترل کننده در حضور نامعینی و اغتشاشات وجود دارد. اصلی ترین مراحل طراحی در این روش بدست آوردن باندهای فرکانسی مرکب و شکل دهی سیستم حلقه باز به منظور برآورده شدن این باندهای فرکانسی مرکب است. در این پایان نامه دو ساختار کنترل کننده بهینه مورد بررسی قرارگرفته شده ...

بازرسی خطوط لوله انتقال سیالات مدفون شده در زیر زمین، توسط روش‌های غیر مخرب، از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. یکی از روش‌های این نوع بازرسی، استفاده از پیگ‌های مجهز به حسگرهای هوشمند است که قادر به اندازه‌گیری‌های خاصی در حین حرکت درون لوله هستند. حرکت این پیگ‌ها عموماً به کمک همان جریان سیال داخل لوله انجام می‌پذیرد. با توجه به تغییر موقعیت پیگ در لوله، فشار سیال تغییر کرده و به ‌همین دلیل، سرعت پیگ می‌تواند کم یا زیاد شده و تأثیر نامطلوبی بر روی عملکرد حسگرهای نصب شده بر روی ...

در این رساله به تحلیل ديناميكي و کنترل مقاوم يك میکرو روبات از جنس عملگرهاي پليمري سريع (polypyrrole) پرداخته مي‌شود. عملگرهاي پليمري سريع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهي دقیق در مقیاس میکرومتر بكار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد‌ها در روبات‌هاي الهام گرفته از طبیعت و دستگاه‌های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها انجام شده است. با این حال دینامیک مکانیکی آنها ناشناخته باقی مانده است. در این رساله ، برای اولین ...

در این پایان نامه به بررسی روش طراحی و بهینه سازی کنترلر مقاومی برای ربات اسکارا با استفاده از تئوری فیدبک کمی پرداخته است. در سیستم های فیزیکی با عواملی که باعث بوجود آمدن عدم قطعیت در عملکرد سیستم می شوند روبرو هستیم. یک بازوی رباتیکی نمونه ای از این دست سیستم ها هستند. هر چند که روش تئوری فیدبک کمی (QFT) در سیستم هایی که دارای پارامترهای عدم قطعیت ساختاری می باشند به خوبی کاربرد دارد، اما طراح در جریان پروسه طراحی با موارد و مشکلاتی مواجه می شود. در این پایان نامه بر آنیم ...