عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 46

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می‌شود. روش‌های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت‌فرم‌ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی‌های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش‌ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می‌کنند. هر دو این روش در این پایان‌نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقیم این روش برای حالت طراحی مسیر دینامیکی با موانع دینامیکی مورد مطالعه قرار گرفت. بر ...

در سال‌های اخیر، ربات‌های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته‌اند. ویژگی مهم این دسته از ربات‌ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت‌های ربات‌های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می‌باشد. برای این منظور لازم است از حس‌گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت‌گر) را اندازه‌گیری ‌کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ردیابی هدف، هنگامی که حس‌گر تنها سمت هدف را اندازه‌گیری می‌کند، وابسته بودن دقت تخم ...

میکرو - ماکرو ربات‌ها از دو قسمت میکرو و ماکرو ربات تشکیل شده اند که به صورت سری به یکدیگر متصل شده‌اند. میکرو رباتی کوچک و سریع است که توسط ماکرو با ابعاد بزرگ حمل می‌شود. ویژگی منحصربفرد این ربات‌ها دارا بودن همزمان فضای کار وسیع و سرعت و دقت بالا پنجه است که کاربردهای متنوعی مانند بازرسی و تعمیر سازه‌های بزرگ، هواپیما و کشتی‌ها و نیز انجام کار در محیط‌های ناشناخته و دور از دسترس نظیر فضا و کمک در مونتاژ و تعمیرات را بوجود آورده است. پاره‌ای از کاربردها مانند جوشکاری و تعمی ...

پیشرفت سریع دستگاه‌های مکان‌یابی و تکنولوژی‌های ارتباطی، باعث ایجاد حجم انبوهی از داده‌های اشیاء متحرک در کاربردهای مختلف شده است. برای استخراج دانش از این حجم انبوه داده، نیاز به روش‌های ویژه‌ای است. به این ترتیب داده‌کاوی اشیاء متحرک حوزه مهمی در داده‌کاوی است. خوشه‌بندی داده‌های مسیر، موضوع مورد توجهی در این حوزه است. در این پایان‌نامه، چارچوب جدیدی برای خوشه‌بندی داده-های مسیر ارائه می‌شود. این چارچوب شامل سه مرحله است: پیش‌پردازش، کاهش و خوشه‌بندی. در فاز پیش‌پردازش، مس ...

در این رساله برای رسیدن اجسام بازگشت به‌جو به هدفی خاص از روش‌ هدایتی ترمینال استفاده گردیده است، برای آنکه الگوریتم هدایتی در فاز موتور روشن وسیله از کارایی خوبی برخوردار باشد از یک روش پیش بینی مسیر یاری جسته‌ایم، روش هدایت ترمینال بر مبنای پیش بینی مسیر این امکان را می‌دهد تا از تمام انرژی قابل حصول موتور استفاده گردد.در نهایت به کمک مسیر وابسته که توسط پیش بینی در دو فاز موتور روشن و بازگشت به جو توسعه یافته است، سرعت مانده به صورت صریح محاسبه می‌شود و به کمک آن دستورات ه ...

رباتهاي کابل آويزان يک رده بندي جديد از رباتها هستند که در آنها از موتورهاي نصب شده روي چارچوب پايه استفاده مي‌شود تا بوسيله کشيدن و شل کردن کابلها چارچوب متحرک را جابجا کنند. اين رباتها داراي خواص منحصر بفردي هستند که آنها را براي حمل مواد در فضاهاي کاری بزرگ نظير کشتي سازي، ساختمان سازي، پل سازي، و بندرگاه مناسب مي-کنند. کابلها مي‌توانند موقعيت، سرعت، شتاب، و نيروي وارد بر وسايل و ابزار حمل شده را در تمام شش درجه آزادي کنترل کنند. اين رساله به طراحي و تحليل سه موضوع مرتبط ...

يکي از مفاهيم مهم در زمينه دانش رباتهاي متحرک، طراحي مسير حرکت است. از رباتهاي متحرک انتظار مي‌رود در محيطها و فضاهاي کاري گوناگون که ممکن است شناخته شده يا ناشناخته و داراي انواع موانع ثابت يا متحرک باشد، توانايي حرکت داشته باشند، از آنجاکه اين قابليت در ارتباط مستقيم با مسأله طراحي مسير است، انتخاب روش طراحي مسير حرکت که کارآيي مناسبي داشته باشد از اهميت خاصي برخوردار است. يکي از اين روشها، استفاده از الگوريتمهاي جستجوست. در اين پايان‌نامه پس از مروري بر مفاهيم اساسي، به بر ...

در اين پايان‌نامه به تحليل مسير حركت در الگوريتم هدايت خط ديد پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلي اين پايان‌نامه بررسي عملكرد حلقه هدايت مي‌باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسيار ساده مي‌گردد، اما تمام دشواري‌ها مربوط به هدايت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده‌ايم كه در حالت كلي مي‌توان سينماتيك حلقه باز هدايت خط ديد به فرم متغير با زمان مدل كرد. معادلات کانال عرضی حاصل از مدل‌سازی هدایت خط دید در فضاهای دو بُعدی و سه بُعدی بسیار مشابه با یکدیگر شده‌ا ...

عملیات تولید یک منحنی حرکتی به صورت تابعی از زمان از نقطه شروع به نقطه هدف بدون برخورد با موانع که از نقاط مورد نظر عبور کند و قیود حرکتی مورد نظر را ارضا کند، طراحی مسیر نامیده می‌شود. طراحی مسیر ربات به دو صورت انجام می‌شود. طراحی مسیر غیرهمزمان و طراحی مسیر بلادرنگ. هر یک از این دو روش با توجه به شرایط محیطی ربات کاربرد پیدا می‌کنند. محیط و شرایط کاری رباتها به دو بخش کلی "استاتیکی" و "دینامیکی" تقسیم می‌شوند. چنانچه در محیط کاری ربات موقعیت تمام اشیاء مورد نظر و موانع ثاب ...