عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 42

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

یکی از پرکاربردترین روش‌ها برای تشخیص خطا در سیستم‌های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می‌باشد. در این پایان‌نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم‌های خطی و غیرخطی شرح داده می‌شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم‌های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می‌شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین خطا برخوردار است. این دقت بیشتر به دلیل وجود درجه آزادی بیشتر در طراحی می‌باشد. روش ...

جوامع مدرن امروزی وابستگی شدیدی به سیستم های صنعتی و تکنولوژی روز دارند، که احتمال وقوع خطا در این سیستم ها و ایجاد خسارات جانی و مالی وجود دارد. خطای عملگر سبب کاهش عملکرد سیستم کنترل شده و در بعضی مواقع از کار افتادگی کامل سیستم را به همراه دارد. خطای حسگر سبب نشان ندادن مقدار واقعی فرآیند و دور کردن سیستم از نقطه ی کار خود می شود. در این میان موضوع مربوط به ایمنی، بهره وری و بهره برداری اقتصادی از سیستم ها و تجهیزات صنعتی از اهمیت ویژهای برخوردار هستند. از اینرو، تشخیص خ ...

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر، چند نوع رویتگر غیرخطی مانند فیلتر کالمن توسعه یافته، رویتگر مد لغزشی و رویتگر SDR ...

امروزه استفاده از سیستم ترمز ضد قفل، روش مرسومی در جلوگیری از قفل شدن چرخ‌های خودرو هنگام اعمال فرمان ترمز می‌باشد. بهره‌گیری از سیستم ترمز ضد قفل منجر به کاهش مسافت توقف و افزایش پایداری جانبی خودرو در حین فرایند ترمزگیری خواهد شد. به منظور بررسی و تحلیل کارایی این سیستم در ابتدا نیاز به تعریف مدلی از خودرو می‌باشد. بر این اساس بخشی از پژوهش پیش‌رو به ارائه‌ی مدل‌های موجود و مرسوم خودرو شامل مدل نصف خودرو، ربع خودرو و مدل کامل خودرو اختصاص داده شده است. در تعریف مدلی برای سی ...

در این پایان‌ نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده‌های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش مربوط به مدل سیستم و جمله کلیدزنی استفاده می‌نماییم. همچنین عملکرد شبکه عصبی پرسپ ...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محدوده سطح لغزش، مسیر فاز دوم را به سطح لغزش دوم می رسانیم. در روش دوم مدل بازوی صلبی ...

در این پایان‌نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی‌های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه‌گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل‌کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده‌ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی‌ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل‌سازی شده و نشان داده می‌شود که کنترل مد لغزشی در حالتی که دینامیک و اندازه-گیری دارای نامعینی باشند، قادر به کن ...

سه مشخصه برای یک خودخلبان عبارتند از: پاسخ سریع با کمترین خطای حالت ماندگار، پایداری و مقاوم بودن. حرکت پرتابه در شرایط جوی مختلف، تغییرات وسیع پارامترهای آیرودینامیکی را به دنبال دارد. بنابراین لازم است که معادلات سیستم، توصیف همه محدوده کاری سیستم را شامل گردد. در این گزارش پس از بدست آوردن معادلات خطی شده موشک در کانالهای سه گانه و معرفی محدوده تغییرات پارامترها بر اساس زاویه حمله و عدد ماخ، روش کنترل مود لغزشی برای طراحی خودخلبان یک موشک زمین به هوا بکار گرفته شد. که خرو ...

ایجاد حرکت مناسب و تولید مسیر امن و کارا برای روبات متحرک گام اول در بارگیری و کنترل روبات در راستای اهداف مورد نظر می باشد به گونه ای که بدون داشتن مسیر نمی توان حرکتی را برای روبات متصور بود. در این حوزه از علم روباتیک همواره چالشهای فراوانی بوده و هست و آن بدین علت می باشد که انتخاب مسیر حرکت در بسیاری از موارد کاملاً با شرایط محیطی گره خورده و تحت تأثیر مستقیم آن قرار می گیرد و بر خلاف حیطه های دیگر تحقیقاتی مرتبط با روباتیک، همواره قابل پیش بینی نیست. مسأله مهم و قابل تأ ...