عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 17

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

دراین مقاله یک ربات متحرک طراحی و پیاده سازی شده است که بااستفاده از دوربینی که برروی آن قرار گرفته است محیط اطراف را دیده و موتورهای خود را کنترل می کند. برای این ربات چشم یا سنسوری در نظر گرفته نشده است وفقط با استفاده از دوربینی که بالای آن قرار دارد از محیط اطراف خودبه صورت 360 درجه فیلمبرداری می کند و توسط فیلم گرفته شده به عکسپانوراما تبدیل م یشود.الگوریتم پیشنهادی برای ایجاد تصاویر پانوراما بر پایه نقاط matlab برنامه ویژگی استخراج شده بر روی تصویر عمل می کند.ابتدا سیفت ...

در این مقاله اثر لقی اتصالات در سینماتیک معکوس ربات استانفورد مورد بررسی قرار گرفته و مدلی ریاضی جهت تعیین ماکزیمم خطاهای ممکنه در موقعیت و جهات دستگاه متصل به گریپر ارائه شده است . در بخش اول سینماتیک مستقیم و معکوس ربات در حالت بدون لقی ( ایدآل ) تعیین گردیده است . در بخش دوم، ابتدا ماتریسهای تبدیل مبین حرکت ناشی از لقی در دو نوع اتصال لولائی و کشوئی استخراج گردیده و سپس سینماتیک ربات با فرض وجود لقی ها در اتصالات بکمک این تبدیل ها تعیین شده اند . بدین ترتیب ابتدا با حل سین ...

الگوریتم فضای تهی عکس‌العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت‌های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس‌العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می‌کند. با انتگرال‌گیری عـددی از سرعت‌های مفصلی فضـای تهـی عکس‌العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس‌العمل به‌دست می‌آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس‌العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی‌کوپله شده و هیچ عکس‌العملی در پایه ایجاد نمی‌شود. درنتیجه تغییرات موقعیت و وضعیت پایه ...

در این پایان‌نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه‌های الکتریکی و راه‌انداز محرکه‌ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (PWM) بازوی ماهر اسکارا معرفی می‌گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می‌کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی بهره‌مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن، سیستم کنترل خطی برای حذف ...

در سال‌های اخیر، تحقیقات رباتیک موردتوجه بسیاری واقع‌شده چراکه در انجام بسیاری از کارهای تکراری و طاقت فرسا و همچنین پیچیده و خطرناک مانند حمل کردن مواد رادیواکتیو و اشیای بسیار سنگین می‌توان از ربات به‌جای انسان استفاده کرد، ازاین‌رو کارهای زیادی برای تشخیص حرکات انسان برای کنترل ربات انجام‌شده که هرکدام مزیت و معایب خاص خود رادارند. همچنین افزایش سرعت، بهینه‌سازی و کارآمد بودن سیستم در این فرآیند بسیار مهم است و همواره سعی بر همگام‌سازی انسان و ربات بوده است. در این پایان‌ ...
نمایه ها:
ربات | 

با توجه به مز یت بالا ی استفاده از ربات ها ی با فضا ی کار ی بالا، استفاده از این گونه ربات ها روز به زوز افزا یش م ی یابد . بزرگتر ین مشکل در به کار گیری این ربات ها عدم صلب یت کاف ی در پا یه ربات است، که بر دقت ربات تاثیر نامطلوب ی م ی گ ذارد . به هم ین علت تحق یقات ز یادی برا ی کاهش ا ی ن اثر نامطلوب انجام شده است . در این مقاله مدل د ینامیکی بستر ی ک ربات متحرک با شن ی لاست یکی، ارائه شده و با انجام آزما یش بر رو ی ربات واقع ی، اصلاح شده است . ابتدا یک مدل شش درجه آزاد ی ب ...

امروزه ربات ها در بخش های مختلف صنعت به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. تولید کنندگان اروپایی با استفاده از ربات ها و خودکار سازی مراحل فرآوری سنگ چه در معادن و چه در کارخانجات، سرعت و کیفیت تولید را به طور قابل توجهی افزایش داده اند. متاسفانه صنعت سنگ بری در ایران، هیچ گونه پیشرفت چشم‌گیری در زمینه ساخت و کاربرد دستگاه های نوین نداشته است. این امر موقعیت صنعت سنگ ایران در جهان را متزلزل کرده است. در این پروژه، طرح رباتی ارائه می شود که موجب تسریع در فرآیند تولید و ...

امروزه ربات‌ها در زمینه‌های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه‌اش را توسط مجری نهایی انجام می‌دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می‌شود. در این پایان‌نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات‌های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک‌ها و در حضور عدم قطعیت در سینماتیک و دینامیک ربات پیشنهاد شده است. هدف کنترلی، تعقیب مسیر ربا ...
نمایه ها:
ربات | 
کنترل | 

امروزه واژه ربات برای هر شنونده ای، واژه ای آشنا می باشد. این در حالی است که این واژه به ظاهر آشنا، ساده و قابل فهم خود دارای گستردگی بسیار زیادی است. مباحثی نظیر طراحی، ساخت، تحلیل، کنترل و بهینه سازی ربات که به نوبه ی خود هر کدام مباحثی تخصصی و پیچیده می باشد. هدف از نوشتن این پایان نامه آشنایی بیشتر هر خواننده با روبات و گستردگی آن و پژوهشی بیشتر در سینماتیک مستقیم روبات های موازی می باشد. همچنین تعدادی از روبات ها نیز معرفی شده وکاربرد و استفاده از روبات ها در صنایع مختل ...