عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 240

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات های متحرک الکتریکی با دینامیک کامل تا سطح محرک ها، از یک کنترل کننده گام به عقب اس ...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات‌های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین‌تر، در حال انجام می‌باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات‌ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می‌باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفحه‌ای و فضایی استخراج شده است. سپس با تبدیل معادلات دینامیکی آن بفرم استاندارد، روش‌ ...

یکی از عوامل موثر در عملکرد یک سیستم محل قرارگیری تسیهلات آن سیستم است که تحت عنوان جایابی یا جانمایی تسهیلات مورد بررسی قرار می‌‌گیرد. با توجه به آن که اکثر محققان به چند هدفه بودن طبیعت مسائل مکان‌یابی و چیدمان باور دارند، ضروری است که معیارها و اهداف مختلفی در تعیین مکان مناسب تسهیلات به کار گرفته شود. از طرفی با توجه به تغییر‌پذیری سریع دنیای امروز، لازم است تا برای به دست آوردن جواب مناسب، تغییرات پارامترهای مسئله طی زمان در نظر گرفته شود. به عبارت دیگر در صورتی که مسائل ...

در این رساله, دینامیک درهم تنیدگی کوانتومی اسپین ۱/۲ یک بعدی با برهمکنش DM و در حضور میدان مغناطیسی بررسی شد. یک حالت کوانتومی اولیه در نظر گرفته شد که در آن درهم تنیدگی تنها بین دو اسپین مجاور وجود دارد. سپس با استفاده از عملگر تحول زمانی , وابستگی زمانی حالت کوانتومی را به دست آورده و ماتریس چگالی برای اسپین های مجاور بصورت تابعی از برهمکنش DM بدست آمد. در این کار, اثر برهمکنش DM بر وابستگی زمانی درهم تنیدگی بین اسپین های مجاور با استفاده از تکنیک فرمیونیزاسیون بررسی شد. ...

پژوهش حاضر به منظور بررسی تأثیر روش تدریس مبتنی بر حل مسئله بر دو متغیر پیشرفت تحصیلی و درک مفهومی دانش آموزان پایه دوم دبیرستان در مبحث دینامیک در مقایسه با روش تدریس سنتی انجام شده است. روش تحقیق از نوع آزمایشی و به روش چهار گروهی سولومن انجام شده است. جامعه آماری این تحقیق شامل کلیه دانش آموزان پسر پایه دوم متوسطه رشته تجربی شهر مشهد در سال تحصیلی 88-87 می باشد. حجم این جامعه 1902 نفر بوده است. نمونه های آماری به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب و در چهار کلاس 2 ...

بدن انسان به طور خود به خود قادر به ترمیم ضایعات استخوانی کوچک است؛ لیکن معایب استخوانی بزرگ بدون مداخلات پزشکی قادر به ترمیم نیست. تلاشهای صورت گرفته در جهت رفع این نقائص، منجر به پایه گذاری علم نوین مهندسی بافت شده است. این علم با بهره گیری از سلول؛ عوامل القایی و داربست به ساخت سازه های استخوانی جهت ترمیم ضایعات می پردازد. سلولهای بنیادی مزانشیمی با خصوصیت خودنوزایی و تمایزی خود از یک طرف و کوچک مولکولها به عنوان ترکیبات شیمیایی کارآمد، ابزار مناسبی جهت القای تمایز به اس ...

پژوهش حاضر به‌منظور بررسی تأثیر روش تدریس مدل‌سازی بر پیشرفت تحصیلی و درک مفهومی، حل مسئله و اصلاح کج‌فهمی‌های دانش‌آموزان پایه دوم دبیرستان از مبحث دینامیک در مقایسه با روش تدریس سنتی انجام‌شده است. برای بررسی سه فرضیه اول از روش تحقیق آزمایشی به روش چهار گروهی سولومن و برای تحقیق فرضیه چهارم از طرح آزمایش کلاسیک استفاده شده است. جامعه آماری این تحقیق شامل کلیه دانش‌آموزان پایه دوم متوسطه رشته‌های تجربی و ریاضی پسر استان قزوین در سال تحصیلی 1393-1392 هست حجم این جامعه ۲۵۵۰ ...

ربات‌های ‌موازی به دلیل دارا بودن برتری‌های خاص نسبت به ربات‌های سری در سال‌های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات‌های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم‌های مکانیکی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار می‌باشد، زیرا می‌تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم‌های مکانیکی، مانند ربات‌های موازی و کنترل ربات‌های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات‌هایی با عرض باند بالا و ربات‌هایی با ساختار بسیار حساس را قبل از ساخت فراهم آورد. سینماتیک و دینامیک ر ...

در این پایان نامه، بررسی دینامیک و سینتیک ایلیدهای پایدار فسفر به عنوان محصول عمده از واکنش افزایشی 1:1:1، بین تری فنیل فسفین و دی متیل استیلن دی کربوکسیلات با یک S-H یا N-H اسید قوی مانند 2-مرکاپتو بنز ایمیدازول و 2-مرکاپتو بنزوکسازول و2-ایندولینون در حضور تری فنیل فسفین و یا تری اتیل فسفیت مطالعه می شود. این ایلیدهای پایدار به صورت مخلوطی از 2 ایزومر هندسی می باشند که در اثر چرخش محدود شده حول پیوند دوگانه کربن-کربن (C=C) به وجود می آیند. پارامترهای ترمودینامیکی و سینتیکی ف ...