عبارت جستجو:

تعداد نتایج: 8

مرتب سازی بر اساس: به صورت:

در این مقاله کنترل کننده PID برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت تنظیم ضرایب کنترل کننده PID تابع هزینه پیشنهادی توسط الگوریتم رقابت استعماری و ژنتیک بهبود داده شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کننده محرک بازوی ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات می باشد. در این مقاله یک تابع هزینه جهت کمینه کردن دو متغیر بیشینه فراجهش و ...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم‌ها، رباتیک، طراحی و برنامه‌ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه‌هایی برای تولید مسیر، بوسیله‌ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حرکت پیوسته، که بازوی ربات را از یک پیکربندی اولیه، به نقطه انتهائی مطلوب در فضای کار ...

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مبنای این تخمین زن، الگوریتم های وفقی جهت کنترل بازوی ربات به گونه ای پیشنهاد شده اند ...

سیستم های رباتیک در بسیاری از کارها همچون مونتاژ، بسته بندی، جابجائی اشیاء کاربرد دارند. این فرایندهای تکراری عموما در محیط های ساختار یافته(محیطی که اسیاء درون آن در موقعیت ها و جهت های مشخص قرار دارند) انجام می گیرند. اصلی ترین بخش طراحی حرکت ربات، طزاحی مسیر می باشد. اغلب حرکات معمول یک ربات حرکات آزادی است که ربات می بایست بین وضعیت ابتدائی و انتهائی طی کند به گونه ای که هیچ برخوردی با خودش یا اشیاء اطرافش پیش نیاید. این موضوع تحت عنوان مسئله یافتن مسیر با مباحث دیگری همچ ...

مساله طراحی مسیر در اصل یک مسئله جستجو می باشد. جستجو بریا یافتن یک دنباله از وضعیت های ممکن ربات که آن را از مبداء به مقصد هدایت کند. یک طراح باید یک دنباله از وضعیت ها را به گونه ای تعیین نماید نماید که هیچ برخوردی بین ربات و اشیاء موجود در فضای کار پیش نیاید. همچنین برای بازدهی بهتر، دنباله تعیین شده باید بهینه باشد. بهینه سازی می تواند شامل کمیت های زمان، مسافت، انرژی و .... گردد. فضای حستجوی مورد بحث فضای همه وضعیت های ربات می باشد که اندازه این فضا به صورت نمائی با تعدا ...

در پایان‌نامه حاضر برای جبران تاثیر نامطلوب حاصل از اصطکاک از کنترل‌کننده هوشمند عصبی-فازی، در یک حلقه داخلی استفاده شده و برای ردگیری موقعیت مرجع بازوی ربات، از کنترل‌کننده PD ساده استفاده شده است. ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.