تمایل به کاوش در منابع موجود در آب‌ در‌یاها و اقیانوس‌ها اصلی‌ترین دلیل برای میل بشر به توسعه‌ی ربات‌های زیرآبی بوده است. فعالیتِ جستجو در محیط زیر آب برای تشخیص و دنبال کردن اهداف از جمله‌ی کارهایی است که در این حیطه‌ی علم رباتیک بسیار کاربردی و مفید می‌باشد. حل این مسأله، در حیطه‌ی گسترده‌ای از علوم نظیر مهندسی مکانیک، کنترل، زیست شناسی و هوش مصنوعی کاربرد زیادی خواهد داشت. در دیدگاه هوش مصنوعی و رباتیک، بینایی کامپیوتر به عنوان یکی از راه‌های درک محیط برای انجام اقدامات هوشمندانه در محیط زیر آب به شمار می‌رود. حسگرهای فعّالی همچون سونار که قیمت بالا و مصرف انرژی زیادی دارند، اگرچه در ابتدا گزینه‌ی ایده‌آلی برای استفاده در محیط زیر آب به شمار می‌رفتند، اما با در نظر گرفتن معایب و مشکلاتی که دارند ما را به تفکر برای انتخاب گزینه‌های بهتر رهنمون می‌سازند. در این پژوهش هدف بررسی نیازمندی‌های ساخت یک ربات خودمختار زیرآبی با استفاده از حسگر بینایی است. از جمله‌ی مهم‌ترین دستاوردهای این پژوهش می‌توان به هزینه‌ی بسیار پایین قطعات و اتکا به حسگرهای موجود در بازار داخلی اشاره نمود. همچنین ایده‌ی استفاده از ترکیب دو روش انطباق نقاط کلیدی SURF و الگوریتم تعقیب رنگ CAMShift برای یافتن شئ در محیط زیرآب یکی دیگر از کارهای جدیدی است که در محیط زیرآب مورد استفاده قرار گرفته است. با استفاده از نتایج موجود می‌توان گفت هرچند رنگ در محیط زیرآب بهتر محفوظ می‌ماند اما اتکای صرف به رنگ هم به دلیل تضعیفی که در رسایی رنگ‌های مختلف در این محیط ایجاد می‌شود باعث گمراهی ربات خواهد بود و هم در بسیاری از موارد باعث شکست ربات در یافتن هدف خواهد شد و از این حیث کاری که در این پژوهش صورت گرفته به دلیل بهره‌گیری از ویژگی‌های محلی (مانند SURF) کمتر دچار شکست می‌گردد.
کد نوشتار : 297293